機械電子工程畢業(yè)論文

　　在機械電子工程的個(gè)人需要寫(xiě)畢業(yè)論文，那么應該如何寫(xiě)好畢業(yè)論文呢？下面是小編分享給大家的機械電子工程畢業(yè)論文，希望對大家有幫助。

　　淺談氣動(dòng)機械手

　　摘要：氣動(dòng)機械手由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅動(dòng)系統和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動(dòng)化設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著(zhù)十分重要的作用。

　　關(guān)鍵字：機械手 控制器 仿人操作

　　機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領(lǐng)域。

　　機器人應用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標志。機器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(cháng)和機器特長(cháng)的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長(cháng)時(shí)間持續工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設備。機械手是模仿著(zhù)人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現自動(dòng)抓取、搬運或操作的自動(dòng)機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱(chēng)為“工業(yè)機械手”。

　　生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率：可以減輕勞動(dòng)強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用。機械手的結構形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專(zhuān)用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專(zhuān)用機械手。

　　隨著(zhù)工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實(shí)現重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡(jiǎn)稱(chēng)通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。

　　機械手的組成

　　機械手主要由執行機構、驅動(dòng)系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。

　　（一）執行機構

　　包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。

　　1、手部

　　即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結構。夾持式手部由手指（或手爪）和傳力機構所構成。

　　手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動(dòng)形式有回轉型和平移型�；剞D型手指結構簡(jiǎn)單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位（是外廓或是內孔）和物件的重量及尺寸。

　　常用的指形有平面的、v形面的和曲面的：手指有外夾式和內撐式;指數有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構則通過(guò)手指產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。傳力機構型式較多時(shí)常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。

　　2、手腕

　　手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調整被抓取物件的方位（即姿勢）。

　　3、手臂

　　手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。工業(yè)機械手的手臂通常由驅動(dòng)手臂運動(dòng)的部件（如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等）與驅動(dòng)源（如液壓、氣壓或電機等）相配合，以實(shí)現手臂的各種運動(dòng)。

　　4、立柱

　　立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動(dòng)和升降（或俯仰）運動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱(chēng)為可移式立柱。

　　5、行走機構

　　當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時(shí)，可在機座上安滾輪式行走機構可分裝滾輪、軌道等行走機構，以實(shí)現工業(yè)機械手的整機運動(dòng)。滾輪式布為有軌的和無(wú)軌的兩種。驅動(dòng)滾輪運動(dòng)則應另外增設機械傳動(dòng)裝置。

　　6、機座

　　機座是機械手的基礎部分，機械手執行機構的各部件和驅動(dòng)系統均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。

　　（二）驅動(dòng)系統

　　驅動(dòng)系統是驅動(dòng)工業(yè)機械手執行機構運動(dòng)的動(dòng)力裝置調節裝置和輔助裝置組成。常用的驅動(dòng)系統有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、機械傳動(dòng)�？刂葡到y是支配著(zhù)工業(yè)機械手按規定的要求運動(dòng)的系統。

　　目前工業(yè)機械手的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位（或機械擋塊定位）系統組成�？刂葡到y有電氣控制和射流控制兩種，它支配著(zhù)機械手按規定的程序運動(dòng)，并記憶人們給予機械手的指令信息（如動(dòng)作順序、運動(dòng)軌跡、運動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統的信息對執行機構發(fā)出指令，必要時(shí)可對機械手的動(dòng)作進(jìn)行監視，當動(dòng)作有錯誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報警信號。

　　（三）控制系統控制系統是支配著(zhù)工業(yè)機械手按規定的要求運動(dòng)的系統。

　　目前工業(yè)機械手的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位（或機械擋塊定位）系統組成�？刂葡到y有電氣控制和射流控制兩種，它支配著(zhù)機械手按規定的程序運動(dòng)，并記憶人們給予機械手的指令信息（如動(dòng)作順序、運動(dòng)軌跡、運動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統的信息對執行機構發(fā)出指令，必要時(shí)可對機械手的動(dòng)作進(jìn)行監視，當動(dòng)作有錯誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報警信號。

　　（四）位置檢測裝置

　　控制機械手執行機構的運動(dòng)位置，并隨時(shí)將執行機構的實(shí)際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統進(jìn)行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。

　　參考文獻：

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